Existen pruebas de asentamientos del Neolítico, Calcolítico, Edad del Bronce y
la Primera Edad del Hierro en el cerro del Castillo y en el cerro de
San Miguel, relieves desde los cuales se domina la ciudad y el valle
del Arlanzón. Sin embargo, se considera que la ciudad fue fundada como tal 
por el conde Diego Rodríguez Porcelos en el año 884. Hacia el año 930 se convirtió
en capital del condado de Castilla, primero dependiente del reino de
León e independiente después por actuación del conde Fernán González.
Fue la capital del reino de Castilla, y de manera intermitente de la
Corona de Castilla, desde 1230 hasta el reinado de los Reyes Católicos.
Estos dictaron en la ciudad en 1512 las Leyes de Burgos, las primeras
leyes que la Monarquía Hispánica aplicó en América para organizar su
conquista, base de los actuales derechos humanos.11​
Posteriormente fue la capital de la antigua región histórica de
Castilla la Vieja, y también fue la primera capital provisional de la
comunidad autónoma de Castilla y León. También fue la capital de España
desde el 1 de abril al 18 de octubre de 1939.

Cuenta con un anillo verde periférico extenso, dos parques lineales en torno a
los dos principales ríos que lo atraviesan y un amplio conjunto
monumental, entre los cuales destacan la catedral de Santa María,
exponente de la arquitectura gótica declarada Patrimonio de la
Humanidad por la Unesco, extendido al centro histórico en 2014, ​ el
monasterio de Santa María la Real de Las Huelgas y la cartuja de
Miraflores. Además, la ciudad es atravesada por el Camino de Santiago,
otro Patrimonio de la Humanidad y se encuentra a menos de 15 km del
yacimiento de Atapuerca, también bajo la protección de la UNESCO desde
el año 2000.​ El 13 de julio de 2010, abrió sus puertas en la ciudad el
Museo de la Evolución Humana, que expone los fósiles más importantes
hallados en el yacimiento. Actualmente se encuentra entre los diez
museos más visitados del país.